В 1963 году компания начала собирать облегченные гоночные варианты машины с 3,8-литровым двигателем мощностью 324 л.с., развивающие скорость 282 км/ч. Кузов типа купе изготавливался из алюминиевых сплавов, а коробка передач могла быть четырёх или пятиступенчатой. Разгон с места до 161 км/ч занимал 10,8 с. Е-type принимал участие в спортивных соревнованиях, на нём в апреле 1961 года, гонщик Грем Хилл (Graham Hill) одержал первую победу на скоростном кольце в Уолтон-парке. Эта модель побеждала на трассах в Реймсе, Брендс Хетче и Сильверстоуне, а также в 1966 году на очень сложной гонке протяженностью 2000 км, в Андах  в Боливии.

 В 1964 году публике был представлен вариант Jaguar E-Type с 4,2-литровым двигателем, более высоким крутящим моментом, улучшенной ходовой частью и полностью синхронизированной коробкой передач. Этот вариант стали делать с кузовами типа купе и родстер, также изменили салон, который стал более комфортным и роскошным. В 1966 году появилось купе с увеличенной базой, с компоновкой сидений типа 2+2. В этом же году по заказу стали устанавливать автоматическую коробку передач.

 В 1968 году E-type был значительно модернизирован и получил обозначение Series II. Машины выпускали с кузовами типа родстер, купе и купе 2+2. Внешне он отличался увеличенной облицовкой радиатора, задним бампером, который заходил на боковины кузова, и немного увеличенными световыми приборами.

 Спрос и популярность E-type была настолько высока, что в 1971 году представили новый вариант, получивший обозначение Series III. Многократно модернизированный двигатель от XK наконец заменили на  алюминиевый мотор V12 рабочим объемом 5,3 л. Увеличение силового агрегата потребовало удлинения капота, а использование шин большего размера заставило изменить форму колесных арок. Также машина получила передние тормоза с вентилируемыми дисками.